grasping plan

　　抓握计划是一种算法，在机器人的臂膀或钳子抓某一具体物体时使用。这样的一个程序细节决定于机器人臂膀和钳子的类型、机器人的工作区域大小以及被抓物的类型。

　　举个例子来说，设想你有一个移动自治私人机器人。晚餐你吃的是放了很多酱的面条，所以你就想要通知机器给你拿六张餐巾纸。这时机器人就必须使用某一程序来找到厨房，还需要另一个程序来定位装餐巾纸的橱柜或抽屉，另外还需要一个程序来确定放在抽屉里的那些东西是餐巾纸。然后机器人的钳子必须恰好拿到六张餐巾纸，并且不能弄乱抽屉或者橱柜中的其他东西。这个过程对于人来说是很简单的，既是对一个小孩来说也是，但要归纳为数字组成就是很复杂的了。机器人可能会有无数种方法执行错了这项任务，但只有一种方法是正确的。

　　抓握计划可以被机器视觉增强。触觉感受器、压力传感器以及结构传感器也能够帮助确保钳子用正确的方法拿起正确的东西。有效而又可靠的抓握计划涉及到详细的机器人整体工作环境的三维地图的使用，须将其存储在机器人控制器的存储器中。抓握计划可以赋给每一个物体或一组物体一个坐标值范围。

　　有关内容还可参见人工智能、微动计划、总体移动计划以及机器人技术。